Robotics Software Engineer (команда Навигация)

ТехВилл - IT-компания и партнёр ВкусВилл по развитию цифровых решений.

Мы отвечаем за разработку мобильных и web- приложений, автоматизацию бизнес-процессов, искусственный интеллект, devops, инфобез ВкусВилла.

Нашими решениями пользуется свыше 1 000 000 клиентов и сотрудников ВкусВилла.

Обязанности:

1. Интеграция с Fleet Management System (FMS):

• разработка клиентской части для взаимодействия;
• робота с диспетчерской системой;
• обработка команд FMS (назначение экшенов, отмена, переназначение целей);
• публикация телеметрии (статус, заряд батареи, позиция, ошибки);
• реализация протоколов обмена (WebSockets, MQTT);
• синхронизация состояния «робот - сервер» (handshake, подтверждения, retry-политики).

2. Разработка и интеграция FSM (конечных автоматов):

• проектирование логики поведения робота на основе BehaviorTree или собственных FSM;
• управление переходами между состояниями: инициализация, локализация, ожидание команды от FMS, навигация к цели, обработка коллизий, зарядка, взаимодействие с манипулятором.
• интеграция FSM с Navigation2, MoveIt 2 и FMS.

3. Разработка и кастомизация модулей Navigation2: плагины глобального/локального планирования, контроллеры, поведенческие деревья для сложных логик;

4. Интеграция и настройка систем локализации: AMCL / slam_toolbox / визуальные маркеры /лидарная одометрия + robot_localization (EKF/UKF) для индустриальной точности в сложных indoor-условиях;

5. Проектирование и оптимизация систем управления движением: контроллеры (PID, MPC), настройка под различные кинематические схемы;

6.Проведение и анализ полевых испытаний:

• самостоятельное планирование и проведение натурных тестов на полигоне и в складских помещениях;
• сбор логов, аналитика причин сбоев;
• доводка параметров и кода до целевых метрик;
• oбеспечение надёжности в сложных средах: узкие проходы, смена освещённости, погрешности одометрии.

7. Участие в код-ревью и архитектурных решениях: CI/CD (GitHub/GitLab Actions), профилирование производительности (valgrind, gdb, perf), наставничество junior-инженеров.

• Опыт работы: от 2 лет коммерческой разработки в робототехнике (ROS/ROS 2, C++);
• Стек навигации: глубокое понимание Navigation2;
• Опыт нестандартной адаптации под конкретное шасси;
• Локализация / SLAM: практическая настройка slam_toolbox, AMCL, robot_localization (EKF);
• Управление движением: настройка PID, MPC.
• Опыт с реальными роботами (задержки, нелинейности);
• FSM и архитектура поведения: опыт проектирования конечных автоматов или BehaviourTree для коммерческих роботов;
• Интеграция с FMS: понимание протоколов обмена (REST, MQTT, WebSockets);
• Программирование: C++17/20 (STL, шаблоны, многопоточность, RAII) и Python (анализ логов, скрипты). Умение писать production-ready код;
• Инструменты: Linux (Ubuntu), Docker, Git, CMake;
• Симуляция: опыт с Gazebo Classic/Ignition или MuJoCo или Isaac Sim.

  Будет преимуществом:

• Опыт с манипуляторами (совмещённая навигация «база + рука», MoveIt 2, контроль коллизий);
• Знание PCL, OpenCV, RTAB-Map (визуально-лидарный SLAM);
• Опыт с FMS (OpenRMF) или собственными разработками;
• Понимание принципов DDS;
• Английский на уровне чтения научных статей (IROS/ICRA) и технических дискуссий.

• Работа в аккредитованной IT-компании.
• Гибрид;
• Официальное оформление с первого дня работы и поддержка куратора во время адаптации.
• Прозрачная система развития: понятные грейды, внутреннее и внешнее обучение, индивидуальные планы развития и матрицы компетенций.
• Экологичная культура и адекватные руководители.
• Компенсация затрат на медицинские услуги, ментальное благополучие, спорт, тимбилдинги и использование AI-помощников.
• Бонус 15% с покупок во ВкусВилл.
• Социальная ответственность: поощряем донорство, оказываем материальную помощь при рождении ребёнка.
• Партнерская программа «Зелёный свет»: за рекомендации знакомых специалистов можно получить до 50 000 руб.